Kõikide Windowsi Probleemide Ja Muude Programmide Lahendamine

Robot saab sõidutundi DARPA väljakutseks

WORCESTER, Mass. - Sõiduk sõidab katastroofipaiga poole, robot roolis. Robot peatab auto ja astub seejärel katastroofi poole kõndima.

See pole stseen viimasest ulmefilmist, seda loodavad teadlased ja sõjaväe juhid näha järgmisel aastal, kui robootikameeskonnad üle maailma võistlevad DARPA robootika väljakutse finaalis.



Viimase väljakutsega vaid kaheksa kuu pärast on erinevad finalistid, sealhulgas Worcesteri polütehnilise instituudi, MIT, Virginia Tech ja NASA reaktiivmootorite labori meeskonnad, töötanud selle nimel, et oma robotid oleksid valmis ukse avamisest kuni ukse avamiseni. puurida, redelil ronida ja ventiilid keerata.

Need on ülesanded, millega robotid pidid oma viimase väljakutse ajal hakkama saama. Kuigi seekord peavad robotid tegutsema iseseisvamalt, pole enamik nende ees seisvaid ülesandeid uued.

DARPA viskas siiski natuke mutrivõtit protsessi, lisades täiendavaid raskusi katsele, mis juba nihutab autonoomsete ja humanoidsete robotite piire.



See tähendab, kui meeskonnad finaalis võistlema Järgmise aasta juunis Pomona Californias 2 miljoni dollari suuruse auhinna eest ei paluta nende robotitel lihtsalt autot juhtida. Samuti peavad nad sõidukist välja tulema - midagi, mis on palju keerulisem kui see kõlab.

kuidas oma arvutist oma telefonile juurde pääseda

Kuna sõitmine on robotite esimene ülesanne, ei saa nad ülejäänud väljakutsega jätkata, kui nad sellega hakkama ei saa. Aastatepikkune töö lõpeb kiire ebaõnnestumisega.

Kaitsealaste täiustatud uurimisprojektide agentuur DARPA pakub meeskondadele lihtsat võimalust: võimalus sõita ja sõidukist väljuda. Kuid ükski meeskond, kes selle marsruudi valib, ei saa koguda nii palju punkte kui need, kes võtavad vastu sõidu- ja väljapääsuväljakutse.



Ja mis puutub maailma parimate robootikameeskondade võitmisse, siis võitnud meeskond vajab kõiki punkte, mida ta saab.

Worcesteri polütehnilise instituudi või WPI jaoks tähendab see raskete asjadega tegelemist.

Sharon Gaudin

WPI Atlase robot 'Warner' ulatub autonoomselt käeulatusse ja haarab külviku - ülesande, mille ta peab DARPA robootika väljakutse finaali jaoks täitma.

'See on riskantne samm, aga kui me võidame, peame panema kogu oma raha lauale ja minema täis,' ütles ta. Michael Gennert , WPI robootikatehnika direktor. 'Me ei ütle:' See on liiga raske. ' Me hakkame seda tegema. Kui me võidame, võidame suurelt. Kui me ebaõnnestume ja ma loodan, et me seda ei tee, kukume ka suurelt läbi. '

DARPA kolmeosalise väljakutse eesmärk on julgustada autonoomsete robotite edasiliikumist nii kaugele, et nad saaksid pärast loodusõnnetust või inimtegevusest tingitud katastroofi, kahjustatud hoonesse sattumist, ohvrite päästmist, gaasitorude väljalülitamist ja isegi panemist suures osas iseseisvalt tegutseda. tulekahjudest välja.

Väljakutse esimene osa oli simulatsioon, mis toimus 2013. aastal. Teises osas, mis toimus Lõuna -Floridas eelmise aasta detsembris, osales 16 võistkonda, kes võistlesid selle nimel, kes võiksid luua parima tarkvara, mis võimaldaks nende robotil töötada läbi individuaalse seeria ülesandeid, nagu kõndimine, tööriistade kasutamine ja redelil ronimine.

Juunikuiste finaalide ajal ei tule meeskondadele ette üksikuid ülesandeid. Selle asemel seisavad nende robotid silmitsi katastroofiolukorraga, mis sunnib neid tegelema selliste ülesannetega nagu prahi eemaldamine, takistuste ümber või üle kõndimine, ventiilide väljalülitamine või seinte lõikamine. Kui robot ei suuda vajalikku ülesannet täita, ei saa ta jätkata.

Kiirus on teine ​​teema.

Detsembrikuu väljakutse ajal oli robotitel iga konkreetse ülesande jaoks aega 30 minutit. Paljud ei suutnud antud aja jooksul isegi ust avada ja sellest sisse astuda või üle väikese prügihunniku ronida. Finaalis on neil aega kaheksa ülesande täitmiseks vaid 45 minutit kuni tund.

'Siinkohal ütleksin, et oleme umbes 50% kiiremad kui eelmise aasta detsembris, kuid loodame jõuda 75% või 80% vahemikku,' ütles ta. Matt DeDonato , meeskonna tehnilise projektijuht. 'See on hirmutav asi. See on heidutav. Kiirusega kaasneb palju ebakindlust ja ebastabiilsust. Robotistidena meeldib meile kõik aeglane, sest suudame aeglast kontrollida. Kui jõuate dünaamilisse vahemikku üha rohkem, peate veenduma, et kõik teie algoritmid värskendatakse, et saaksite suurema kiirusega hakkama saada. '

WPI robootikameeskond, kes teeb koostööd Carnegie Melloni ülikooli teadlastega, mõtleb juba välja, kuidas kõige paremini oma 6-jala pikkust, 330-naelist Boston Dynamics'i ehitatud Atlase robotit sõidukist välja manööverdada. (Nad on pannud sellele nimeks „Warner.”) Kõigist teadaolevatest ülesannetest, millega nad silmitsi seisavad - DARPA on neid hoiatanud, et tuleb üllatus - lihtsalt autost väljumine on kõige hirmutavam.

'Põhjus, miks see on nii raske, on robot paljudes kohtades sõidukiga kontaktis,' ütles Gennert. 'Kui see kõnnib, puudutab robot vasaku ja parema jalaga maad ja see on kõik. Autos on selle fänn istmepadjal, selg vastu istet, jalad põrandal. Selle käed on roolil. Kontakte on palju ja erinevaid. Ta peab oma kaalu nihutama jalgade tagaosalt jalgadele. Seda on tõesti raske teha. '

Kuigi robotil on andurid, ei tunne ta oma jalgu ega selga istme vastu surudes nagu inimene. Tundmata neid kokkupuutepunkte, on tal vähem teavet oma positsioneerimise kohta, mistõttu on tema järgmise sammu osas raskem langetada otsuseid.

'Praegu on meil üks jalg väljas ja nüüd nihutame kaalu sellele jalale, et see saaks teise jala välja viia,' ütles DeDonato. 'See on üks asi, mis meie arvates eristab meid teistest meeskondadest. Olime üks kahest meeskonnast, kes lõpetasid [viimases väljakutses] raja läbimise. Nii et me tahame põhimõtteliselt seda teed jätkata. '

Meeskond pole aga kogu oma aega sõitmisele kulutanud.

DeDonato ütles, et meeskonnaliikmed töötasid kõvasti tarkvara kallal, mis oli vajalik selleks, et Warner võtaks ja kasutaks külvikut, eemaldaks prahi ja kõnniks ebatasasel maastikul senisest iseseisvamalt.

'Me ei anna sellele enam ühiseid käske,' selgitas ta. „Eelmisel võistlusel oli see teistsugune autonoomia. Kogu tasakaalustamine oli autonoomne. Kui kätt kästi liigutada, ei kukkunud robot ümber. Andsime talle palju käske, nagu liikuda sellesse punkti ja jõuda ... See oli mõnevõrra autonoomne. Nüüd anname talle ülesanded. Jalutage sinna ja võtke see objekt üles. Ta mõtleb automaatselt välja, kuidas asjades ringi käia ja objektist kinni haarata. '